Aktualności

Zgodnie z planem już w poniedziałek, 2 kwietnia, z Przylądku Canaveral wystartuje zbudowana przez firmę SpaceX rakieta Falcon-9.

Więcej …
Tomasz Rybus Drukuj Email
wtorek, 06 kwietnia 2021 16:00

dr inż. Tomasz Rybus  Adres poczty elektronicznej jest chroniony przed robotami spamującymi. W przeglądarce musi być włączona obsługa JavaScript, żeby go zobaczyć.

1. Robotyka orbitalna

1. Algorytm sterowania  robotów satelitarnych wykonujących wspólne zadania np. zadania montażu struktur orbitalnych lub zadania eksploracji asteroidy. W ramach tematu planowane jest wykorzystanie podejścia geometrycznego zarówno do modelowania układów nieholonomicznych jak również do analizy układów sterowania.

2. Wymiana momentu pędu pomiędzy poszczególnymi elementami robota satelitarnego a otoczeniem. Zagadnienie ma związek z brakiem możliwości oddawania momentu pędu do otoczenia w krótkich skalach czasowych (brak punktu mocowania) a jednocześnie możliwość oddania momentu pędu w długich skalach czasowych z wykorzystaniem interakcji m.in. z polem magnetycznym. Temat ten zawiera zarówno kwestię modelowania układów wieloczłonowych jak również analizę układu sterowania.

3. Optymalizacja charakterystyk sensorów robota satelitarnego pod kątem ich dopasowania do działania filtrów (EKF, UKF, particles) estymujących położenie i orientację. W ramach tego tematu powinny zostać przeprowadzone analizy z wykorzystaniem modelu dynamiki robota satelitarnego jak również danych eksperymentalnych z satelitów.

4. Opracowanie układu sterowania odpornego na duże nieliniowości pojawiające się w trakcie kontaktu pomiędzy manipulatorem satelitarnym a przechwytywanym obiektem. Tematyka ta obejmuje: modelowanie układu o więzach nieholonomicznych, analiza możliwych rozwiązań układu sterowania, weryfikacja na stanowisku testowym.

5. Eksperymentalna walidacja manewru tangent capture realizowanego przez robot satelitarny. Temat jest związany z publikacją Seweryn et al. SciTech, 2020.

Możliwi promotorzy i opiekunowie w CBK PAN:
prof. J. Sąsiadek, prof. M. Galicki, dr hab. inż. K. Seweryn, dr inż. Tomasz Rybus, dr inż. F. Basmadji

 
Naszą witrynę przegląda teraz 54 gości 
Joomla! jest wolnym oprogramowaniem dostepnym na licencji GNU GPL